发那科机器人各个坐标系区别

问题描述

精选答案

发那科机器人常见的坐标系区别有以下几种：

1. 基座坐标系（Base Coordinate System）：也称为机器人末端工具的固定基坐标系，通常焊枪、夹具等工具固定在其上，此时末端工具的坐标系和基座坐标系保持重合。

2. 手动坐标系（Manual Coordinate System）：与基座坐标系重合，但轴的方向可以改变，常用于校正机器人的误差。

3. 世界坐标系（World Coordinate System）：固定在机器人工作区域的任意位置，一般与工件加工面垂直，用于确定工件的初始位置。

4. 程序坐标系（Program Coordinate System）：根据工件的不同而不同，常用于确定对工件加工的相对位置和方向。

5. 工具坐标系（Tool Coordinate System）：末端工具的局部坐标系，机器人运动的起点和终点坐标相对于其位置进行描述。以上坐标系的选择和切换，在机器人编程中起着非常重要的作用，具体需要根据机器人的工作任务和工艺要求进行选择。

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发那科机器人有不同类型的坐标系，各个类型之间有不同的区别在机器人中常见的是直角坐标系(XYZ)、极坐标系(RTP)和关节坐标系(q4q5q6)，不同坐标系的原点和坐标轴方向不同，描述方式及对应的位姿变化公式也不同同时需要注意机器人运动时需要根据任务进行坐标系的选择，不同坐标系会影响到机器人的速度、精度等性能指标

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发那科机器人有基座坐标系、工具坐标系和世界坐标系三个不同的坐标系。其中，基座坐标系是机器人的底座作为基准点，x、y、z三轴与底座轴平行；工具坐标系是指机器人手抓所带的工具的坐标系，x、y、z三轴与工具轴平行；而世界坐标系则是视作整个作业空间的坐标系，可以随意改变。这些不同的坐标系的存在，让机器人能够在不同的作业情况下适配并准确定位，从而提高机器人的工作效率和灵活性。

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发那科机器人有三个坐标系，分别是关节坐标系、笛卡尔坐标系和工具坐标系。关节坐标系是机器人自身的坐标系，其坐标轴由机器人的各个关节构成，其原点为机器人的基座。笛卡尔坐标系是机器人末端执行器（通常是夹爪或工具）内的坐标系，它是由三条相互垂直的轴组成，其原点为执行器的中心点。工具坐标系则是一种自定义的坐标系，它可以根据用户需求进行定义，用于描述机器人上安装的工具或传感器的空间位置信息。这些坐标系共同作用，可以描述机器人末端执行器的三维空间位置和方向信息，满足不同场景下的操作需求。