正向运动学的定义是什么

问题描述

精选答案

正向运动学的定义是指根据机械臂各关节转动的角度，计算和分析末端执行器（末端工具或手）的位置和姿态的过程。

这种运动学方法的基础在于使用既定的机器人运动学模型，而这种运动学模型则确定了每个连接的长度，每个关节的转动轴位置和方向。在研究机械臂在任务执行过程中的姿态和位置控制时，正向运动学是非常重要的工具，因为它可以提供执行器和电机转动间的精确映射关系，从而实现高精度的工作效果。不过，需要注意的是，正向运动学并不能提供整个机械臂的轨迹规划或者控制，除非配合使用运动轨迹规划和控制技巧来完成。

其他回答

勤劳的工程师

正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。

一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂