can报文的优先级

问题描述

精选答案

总线的仲裁方式:抢夺，高级的比低级优先接受。

首先,你要明确一个概念,CAN总线上的节点都是自顾自的发送报文,抢夺总线资源的。一个CAN节点在发送报文的同时也在接收总线上的信息,每个报文都是从ID先开始发送,并且通过ID判断优先级，当它发现接收到的数据与它发送的不一致时就退出发送,等待一会。再然后,数据不一致就退出呢,因为只有优先级比它高的报文才能覆盖它的ID场,最后,几个报文在抢,优先级最高的就抢到了总线,其实它并不知道有人跟它抢，认为总线是空闲的。